Prva proleterska narodnooslobodilačka udarna brigada je formirana 21. decembra 1941. godine u Rudom. Odluku o formiranju brigade doneo je Centralni komitet KPJ, a formirao ju je Vrhovni komandant NOV i POJ Josip Broz Tito. Na dan formiranja imala je šest bataljona (četiri iz Srbije i dva iz Crne Gore) ukupne jačine 1.200 boraca.
Prvi komandant brigade bio je Koča Popović, narodni heroj, a politički komesar Filip Kljajić Fića, narodni heroj.
Prva borba brigade, kod sela Gaočića i Mioča, 22. decembra 1941. godine slavila se kao dan Jugoslovenske narodne armije.